提出了一种基于transformer的多模态传感器融合方法SAMFusion，结合RGB、LiDAR、NIR门控相机和雷达四种传感器模态，提高恶劣天气下的目标检测性能。设计了一种新颖的编码器架构，包含深度引导的相机-激光雷达变换、两种相机模态间的早期融合以及自

模态 query lidar samfusion 2025-09-25 17:48  2